Nella lezione precedente abbiamo visto come organizzare uno sketch in task indipendenti (lampeggio LED, stampa su Serial, lettura pulsante) usando millis() al posto di delay().
In questa seconda lezione aggiungiamo un attuatore: un servomotore SG90, mantenendo la stessa logica non bloccante. L’obiettivo è far capire che anche un movimento meccanico può essere gestito “in parallelo” agli altri processi, senza congelare l’esecuzione.
Specifiche
LED e pulsante
- LED1 (D9): lampeggia ogni 500 ms (task temporizzato).
- Serial: stampa un messaggio ogni 1000 ms (task temporizzato).
- Pulsante (D2): configurato con INPUT_PULLUP
- a riposo legge HIGH
- premuto (verso GND) legge LOW
- Alla pressione del pulsante:
- LED2 (D8) si accende
- parte la sequenza del servo 0° > 90° > 0°
Servo SG90
- Movimento gestito a micro-step (es. 2° ogni 15 ms), usando millis():
- movimento fluido,
- il movimento non blocca gli altri task.
Collegamenti del servo SG90
- Rosso > 5V
- Marrone/Nero > GND
- Arancione (segnale) > D10
Nota pratica: un SG90 può generare picchi di corrente. Se noti reset o instabilità, usa un’alimentazione 5V separata per il servo con GND in comune con Arduino.
Nota tecnica (UNO classico): la libreria Servo usa un timer; evita di contare su analogWrite() (PWM) su alcuni pin (in particolare 9/10 su UNO) quando usi Servo.
Esempio 01: spegnimento LED attivazione servo automatico a fine sequenza
/*
Prof. Maffucci Michele
23.02.26
Multitasking senza delay()
- TASK 1: LED1 su D9 lampeggia ogni 500 ms (uso di millis)
- TASK 2: Messaggio su Serial ogni 1000 ms (uso di millis)
- TASK 3: Pulsante su D2 (INPUT_PULLUP) con debounce:
- alla pressione ACCENDE LED2 (D8)
- avvia la sequenza del servo 0° -> 90° -> 0° (se non già in corso)
- TASK 4: Movimento servo non bloccante a piccoli step temporizzati.
Quando la sequenza termina, LED2 si SPEGNE automaticamente.
*/
#include <Servo.h>
// -----------------------
// PIN HARDWARE
// -----------------------
#define PIN_LED_LAMPEGGIO 9 // LED1 (lampeggio)
#define PIN_LED_PULSANTE 8 // LED2 (spia attività: ON durante sequenza servo)
#define PIN_PULSANTE 2 // Pulsante collegato a GND (INPUT_PULLUP)
#define PIN_SERVO 10 // Segnale servo SG90
// -----------------------
// TIMING (millis) - Task temporizzati
// -----------------------
unsigned long tempoPrecedenteLed = 0; // riferimento per TASK 1
unsigned long tempoPrecedenteSerial = 0; // riferimento per TASK 2
const unsigned long INTERVALLO_LED = 500;
const unsigned long INTERVALLO_SERIAL = 1000;
// -----------------------
// STATI LED
// -----------------------
bool statoLedLampeggio = LOW;
// -----------------------
// SERVO e parametri sequenza
// -----------------------
Servo servoSg90;
bool movimentoServoAttivo = false; // true mentre il servo sta eseguendo la sequenza
int angoloServo = 0; // angolo corrente
int direzioneServo = +1; // +1 sale verso 90°, -1 scende verso 0°
unsigned long tempoPrecedenteServo = 0; // riferimento per TASK 4
const unsigned long INTERVALLO_SERVO = 15; // ms tra uno step e il successivo
const int PASSO_SERVO = 2; // gradi per step
const int ANGOLO_MAX = 90; // angolo massimo della sequenza
void setup() {
pinMode(PIN_LED_LAMPEGGIO, OUTPUT);
pinMode(PIN_LED_PULSANTE, OUTPUT);
// INPUT_PULLUP: il pin è tenuto HIGH internamente.
// Quando premi il pulsante (verso GND) la lettura diventa LOW.
pinMode(PIN_PULSANTE, INPUT_PULLUP);
// Stati iniziali
digitalWrite(PIN_LED_LAMPEGGIO, statoLedLampeggio);
digitalWrite(PIN_LED_PULSANTE, LOW); // LED2 parte spento
// Servo: inizializzo e porto a 0°
servoSg90.attach(PIN_SERVO);
servoSg90.write(0);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
// Il loop è lo "scheduler cooperativo": richiama spesso i task.
// Ogni task decide autonomamente se è il momento di agire.
taskLampeggioLed(); // TASK 1
taskStampaSeriale(); // TASK 2
taskLeggiPulsante(); // TASK 3
taskMovimentoServo(); // TASK 4
}
// =====================================================
// TASK 1: Lampeggio LED1 (non bloccante)
// =====================================================
void taskLampeggioLed() {
// Se è passato l'intervallo, invertiamo lo stato del LED
if (millis() - tempoPrecedenteLed >= INTERVALLO_LED) {
tempoPrecedenteLed = millis();
statoLedLampeggio = !statoLedLampeggio;
digitalWrite(PIN_LED_LAMPEGGIO, statoLedLampeggio);
}
}
// =====================================================
// TASK 2: Stampa su Serial (non bloccante)
// =====================================================
void taskStampaSeriale() {
// Stampa periodica indipendente dagli altri task
if (millis() - tempoPrecedenteSerial >= INTERVALLO_SERIAL) {
tempoPrecedenteSerial = millis();
Serial.println("Multitasking: LED blink + pulsante + servo (senza delay)!");
}
}
// =====================================================
// TASK 3: Lettura pulsante + debounce + avvio eventi
//
// - "Debounce": il contatto del pulsante rimbalza per alcuni millisecondi.
// Qui accettiamo il cambio di stato solo se resta stabile per 50 ms.
// - Evento: gestiamo l'azione solo sul fronte di pressione (quando diventa LOW).
// - Azioni su pressione:
// 1) Accende LED2 (spia attività)
// 2) Avvia la sequenza servo (se non già in corso)
// =====================================================
void taskLeggiPulsante() {
// static: mantengono il valore tra una chiamata e l'altra (task sempre richiamato nel loop)
static bool ultimaLettura = HIGH; // lettura grezza precedente (può rimbalzare)
static bool statoStabile = HIGH; // stato validato dopo debounce
static unsigned long ultimoCambio = 0; // quando è cambiata l'ultimaLettura
const unsigned long RITARDO_DEBOUNCE = 50;
bool letturaAttuale = digitalRead(PIN_PULSANTE);
// Se la lettura grezza cambia, ripartiamo col conteggio del tempo di stabilità
if (letturaAttuale != ultimaLettura) {
ultimoCambio = millis();
ultimaLettura = letturaAttuale;
}
// Se la lettura resta invariata abbastanza, la consideriamo "stabile"
if (millis() - ultimoCambio >= RITARDO_DEBOUNCE) {
// Cambio reale dello stato stabile
if (letturaAttuale != statoStabile) {
statoStabile = letturaAttuale;
// INPUT_PULLUP: premuto = LOW
// Eseguiamo l'azione solo quando il pulsante viene premuto
if (statoStabile == LOW) {
// 1) LED2: spia attività -> ON quando parte la sequenza
digitalWrite(PIN_LED_PULSANTE, HIGH);
Serial.println("Pulsante premuto: LED2 (D8) ACCESO (sequenza servo in corso)");
// 2) Avvia la sequenza del servo solo se non è già attiva
if (!movimentoServoAttivo) {
movimentoServoAttivo = true;
angoloServo = 0;
direzioneServo = +1;
// Porto subito a 0° e aggancio il timing del task servo
servoSg90.write(angoloServo);
tempoPrecedenteServo = millis();
Serial.println("Avvio sequenza servo: 0° -> 90° -> 0°");
}
}
}
}
}
// =====================================================
// TASK 4: Movimento servo (non bloccante)
//
// La sequenza è gestita a piccoli step temporizzati:
// - ogni INTERVALLO_SERVO ms, angoloServo cambia di PASSO_SERVO gradi
// - quando raggiunge 90°, inverte direzione
// - quando torna a 0°, la sequenza termina
//
// Importante: qui NON c'è delay(), quindi gli altri task continuano a funzionare.
// A fine sequenza, LED2 si spegne automaticamente.
// =====================================================
void taskMovimentoServo() {
if (!movimentoServoAttivo) return;
if (millis() - tempoPrecedenteServo >= INTERVALLO_SERVO) {
tempoPrecedenteServo = millis();
// Aggiorna angolo in base alla direzione (salita/discesa)
angoloServo += direzioneServo * PASSO_SERVO;
// Raggiunto il massimo: blocca a 90° e inverte direzione
if (angoloServo >= ANGOLO_MAX) {
angoloServo = ANGOLO_MAX;
direzioneServo = -1;
}
// Tornato a 0° in discesa: fine sequenza
if (angoloServo <= 0 && direzioneServo == -1) {
angoloServo = 0;
servoSg90.write(0);
movimentoServoAttivo = false;
Serial.println("Sequenza servo completata (ritorno a 0°)");
// Correzione richiesta: LED2 si spegne automaticamente a fine sequenza
digitalWrite(PIN_LED_PULSANTE, LOW);
Serial.println("LED2 (D8) SPENTO: fine sequenza servo");
return;
}
// Applica l'angolo al servo
servoSg90.write(angoloServo);
}
}
